精度是工业机器人（机械手）的“生命线”，而校准，正是赋予这条生命线的关键仪式。
随着工业自动化技术的不断进步，工业机器人作为智能制造的关键装备，其精度和稳定性成为衡量产品质量的关键因素。
一、 机器人为何会“失准”？——校准的必要性
机器人在出厂时都经过调试，但在所难免的“误差”依然存在：
制造误差：齿轮间隙、连杆长度、关节零位等零部件的微小制造公差。
装配误差：各部件组装过程中产生的累积偏差。
运动学参数误差：控制器内用于描述机器人几何结构的数学模型（如D-H参数）与实际物理结构不完全匹配。
时效性变化：长期运行后的机械磨损、结构应力释放或意外碰撞。
这些误差就像“基因”一样深植于机器人体内，仅靠控制器本身无法消除。因此，必须通过外部高精度测量手段进行“体检”和“纠偏”，这个过程就是机器人校准。
二、 机器人校准依据
JJF2138规范为工业机器人技术性能的计量评价提供了一套科学、统一、可溯源的方法论。它回答了“校什么？用什么校？怎么校？如何判？”四大核心问题。
1. 校准项目：位姿准确度与重复性等十余项。
2. 校准标准器：高精度测量系统 如激光跟踪仪等。
3. 校准流程：模型建立→数据采集→参数辨识→误差补偿与验证。
4. 结果判定与不确定度评估：校准报告不仅要给出校准的具体数值，还必须给出测量不确定度。这体现了科学计量的严谨性，确保每一份校准报告都真实、可靠、可追溯。
三、 应用实例
图1机械臂系统校准 图2机器人系统校准
我国工业机器人产业在精细化、标准化、高质量发展的道路上迈出了坚实的一步。在智能制造的未来，机器人将不再是只会重复动作的“机械臂”，而是能与环境实时交互的“智能体”。而这一切的前提，都始于最基础的——精准的坐标定位。
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